较早的福建感应门是公元1世纪，古希腊的学者、亚历山大的希罗设计了一个感应门，是用「引擎」带动的：用祭坛上的火加热一个密封的黄铜容器，容器中的空气受热膨胀之后，将水排出到相邻的类似于砝码的容器中，水的重力压动绳索和滚轮，带动把神庙的门打开；而祭坛的火熄灭之后，负压将水吸回，门就关上里了。这通常用于祭祀等比较隆重的仪式中。后来，他也用同样的方式开闭城门。

　　中国隋朝时候发明了世界上一个脚踩上去能开启的感应门。这也是早的「感应门弓器」，是隋炀帝命工匠为皇宫里的书院「观文殿」建造的。两厢各有12间书屋，每3间开一门户。地里埋有机关，在离门一丈远的地方，踩上机关之后，会有木仙人（飞仙的雕像）下阁，「捧幔而升，合扇即开，书厨亦启，若自然。皆一机之力」，锦幔拉开，门往里半开，书堂里所有书橱书箱亦同时全部开启。

　　当然，史书中还有这样的记载：东晋元帝大兴（318-321）年间，一名叫欧纯的衡阳人，甚有巧思，「造竹木室，作一妇人居其中，人扣其户，妇人开户而出，当户再拜，还入户内，闭户」；北齐武成帝时候，有僧灵昭者「造七宝镜台」，做了一个木偶妇人，手执门锁，「才下一关，三十六户一时自闭。若抽此关，诸门咸启」。这个妇人所执关锁，通过其他传动机械，连接并控制着镜台里的36个小门。不过这些都是玩具，还是跟真实的门有区别。

　　古代阿拉伯也有匠人设计过感应门的机关。一位穆斯林的百艺学家（即古代精通各类知识和技能的人）阿尔·加扎利（Al-Jazari）非常善于利用水力，设计了用水力驱动的玩具、感应门和水钟。感应门是通过流水带来的势能（即重力）以及浮力驱动的，他把它用在一个倒酒的装置里，水从左边流入，浮力把下面的装置往上推，带动木偶从感应门里出来。